Flight at a sunny fall evening

Some time went by since my last post! In between I fixed the problems with my new quadrocopter, in the end I had problems with my altered brushless controllers. I had to resolder some soldering joints. But now it is flying quite nice, but see yourself:

Sunny Fall from Stefan Agner on Vimeo.

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My second NG is airborne

The last days I worked a lot on my second NG UAVP quadrocopter. I had many of the parts ready since weeks. But I decided to do some things different than planned. But in between, all things were done and it was time to get my new aircraft airborne. And it flew! Unfortunately I had some interferences, but look yourself!

Maiden flight of my second NG UAVP from Stefan Agner on Vimeo.

Maiden flight of my second NG UAVP quadrocopterThe second quadrocopter is a lot easier to build. The whole world of quadrocopter and radio controlled model making in general was very new to me. I made wrong decisions or just didn’t know how I want to have it in the end… Here is a small lists of improvements I made on my second quadrocopter. It might help other beginners to do it better in first place 🙂 Continue reading “My second NG is airborne”

My first onboard Video

Recently I bought the nice GoPro HD digital camera. This week I mounted it the first time on my quadrocopter and flew around with it. But with the last battery the motor dissolved itself from its basement. Luckily my quadrocopter and the camera survived the crash without serious damage.

Sunsetflight… until crash! from Stefan Agner on Vimeo.

Onboard Video

By the way, I made this video using PiTiVi, which seems to evolve to a very easy to use video editor. The features are a bit limited at the moment, but there is much effort in the community improve this drawback. Continue reading “My first onboard Video”


Carbon fiber centerplates
Carbon fiber centerplates

For my next Quadrocopter I plan a bit nicer frame. Because construction isn’t my strong point I prefer something simple but reasonable priced. These out of the box frames were too expensive. Construction one by myself was not an option. Fortunately Robert made some very nice Frames and Centerplates. At first I wanted to build a CargoNG. I opted for centreplates only but in exchange with carbon fiber. Without a full frame it is easier to build and I have more freedom In terms of adding more circuit boards or a digital camera. Also if once I test some newly developed code and undergo a heavy bug, its not that expensive to repair the Quadrocopter 🙂 Continue reading “Centerplates”

Bus Pirate

Bus Pirate
Bus Pirate

As I wrote yesterday I bougth the Bus Pirate from Seeedstudio and a nice case. Another team member found this nice tool. It can be used to prototype and test electronic deviecs with buses such as UART, SPI or I2C. As I saw the ability to work as an AVR programmer and even a JTAG adapter I was persuaded of it as well. It looks like a perfect devleoper device for the NG UAVP.
With delivery I paid about 55$ for both parts. The case from US arrived way faster then the Pirate itself from China, but finally both made their way to Switzerland! I needed to alter the case with a nail file a little bit to make sure the USB connector has enought space. Built into its case it looks very nice!
The firmware on the delivered device was not that up to date:

Bus Pirate v3 (Seeed Studio)
Firmware v2.4-Seeed
DEVID:0x0447 REVID:0x3043 (B5)

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New blog appearance

After several weeks of silence I could finally find enough motivation and time to update my blog. I renamed it to “Envolving NG UAVP”, because, you might have heard it, I joined the development team of the NG UAVP in between. Now I try hard to help evolving this wonderful multicopter platform! To address the international community I decided to switch the language of this blog to English. The old NG UAVP from Scratch blog posts stay in german and are archived under its own category NG UAVP from Scratch.

Currently we work on several things for the NG UAVP: First of all we improved GPS support. We also tested new build toolchains and think about new control algorithm. All in all, its very interessting and I’m very happy do be part of the team!

I also bought new equipment: I have now a maas SPS-30 II power supply to load my LiPo’s quickly. I also bought a Bluetooth Bee, a serial extender with X-Bee pin alignment, but I could not test it yet. Also from Seedstudio I bought the Bus Pirate, an universial bus connector, programmer and even debugger.

My NG UAVP is still flying! But nevertheless I plan to build a second NG UAVP: I want to use nicer Centerplates, better motors and, finally, the TowerPro BLC’s with Quax firmware. But I still build it as simple as reasonable possible, I prefer to spend my time on developing software than building nice frames! 🙂


Heute, am Dienstag der 23. März 2010, wars endlich soweit: Ich hab den Erstflug gemacht. Nachdem ich in den letzten Tagen schon ausfĂĽhrliche Tests “aus der Hand” gemacht habe, aber da noch einige Probleme sah welche mich verunsicherten, hab ich den Erstflug vor mir her geschoben… Ich habe gestern alle Stecker besser fixiert und die Sensoren mit Heissleim verleimt. Das letztere hat die Abweichungen des Beschleunigungsensor auf der Nick-Achse schon einiges reduziert. Nachdem heute auch noch schönes Wetter war, hab ich mich entschieden den Erstflug direkt nach der Arbeit durchzufĂĽhren. Alles ging Reibungslos von statten, ich habe während ca. 30 Minuten zwei Akkus “durchgeflogen”. Ohne Simulation und andere Flugerfahrung hab ich noch nicht viel gewagt. Anheben und etwa auf Augenhöhe umherfliegen hat mir fĂĽrs erste gereicht. Daher ist das Video total langweilig, sorry!

Erstflug meines NGone

Nun werde ich fleissig fliegen ĂĽben und den Quadrokopter noch etwas verbessern. Da sind noch einige Baustellen: Fehlende Duo-LED’s, Verkabelung, Landebeine, besser Entkopplung der Steuerung, Kompass, GPS, etc… Auch möchte ich Erweiterung wie Bluetooth-Konsole, NGvideo oder Kamerahalterung realisieren, nur weiss ich noch nicht welcher ich den Vorrang geben werde 🙂
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QNGctrl unter Ubuntu

Heute hat mein NG UAVP die ersten Flugübungen gemacht, allerdings noch in meiner Hand. Dabei hab ich bemerkt dass ich die Roll-Motoren verkehrt montiert habe, was für einen realen Fatal wäre: Gerät er nur etwas in Seitenlage würde er den Motor in welche er sich neigt stärker ansteuern. Da die Motoren verkehrt montiert sind würde der falsche Motor geregelt. Dadurch würde die Seitenlage noch verstärkt was eine noch stärkere Regelung zur Folge hätte. Ein Absturz wäre unausweichlich.
Das QNGctrl-Tool hat mir geholfen zu verstehen wie genau geregelt. So konnte ich auch die Parameter besser verstehen. Dabei sind auch Probleme aufgetaucht wie zum Beispiel seltsame Jitters in den Gyros (was eventuell auf mangelnde Befestigung hindeuten könnte) oder abweichende Signale bei laufenden Motoren und gestoppten Motoren (was wahrscheinlich mit mangelnder Entkopplung zu tun hat).

QNGctrl zeigt Gyrometer mit Jitter
QNGctrl zeigt Gyrometer mit Jitter

Nun aber zum eigentlichen Thema…
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NGcon und NGusb


Bereits seit einigen Tagen hatte ich die Leiterplatten der beiden Konnektivitätsgeräte NGcon und NGusb. Inzwischen sind auch die dazu benötigten Bauteile angekommen und verbaut. Jedoch funktionierte weder das NGusb noch das NGcon auf anhieb: Beim NGusb stellte sich heraus dass ich die LED verkehrt aufgelötet habe. Die LED sollte beim Einstecken kurz aufblicken, was sie nicht tat. Danach hab ich fälschlicherweise den Jumper gesetzt um das verbundene Gerät mit Spannung zu versorgen. Da der NG jedoch selbst versorgt ist, funktionierte das NGusb nicht. Danach wurde es von Linux erkannt und funktionierte einwandfrei. Die Ausgabe von “dmesg” zeigt das der FTDI Converter auf dem NGcon erkannt wurde:

[15642.821825] usb 8-1: new full speed USB device using uhci_hcd and address 54
[15643.022980] usb 8-1: configuration #1 chosen from 1 choice
[15643.029828] ftdi_sio 8-1:1.0: FTDI USB Serial Device converter detected
[15643.029884] usb 8-1: Detected FT232RL
[15643.029889] usb 8-1: Number of endpoints 2
[15643.029894] usb 8-1: Endpoint 1 MaxPacketSize 64
[15643.029899] usb 8-1: Endpoint 2 MaxPacketSize 64
[15643.029903] usb 8-1: Setting MaxPacketSize 64
[15643.033485] usb 8-1: FTDI USB Serial Device converter now attached to ttyUSB0

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Leider stellte sich die Kombination der TowerPro w25A mit den Turnigy 28-30 1100KV Motoren als eine nicht zuverlässige Kombination. Gleich drei Motoren hatten Startschwierigkeiten. Auch das Bewegen des NG’s oder aufdrehen der Kraft der Motoren hat sie nicht zum starten gebracht. (Update: Scheinbar lag dies an falschen Firmwares)

TowerPro w25A mit Quax-Software Startprobleme

Ich habe mich deshalb entschieden die Motoren mit dem MK-BL-Controllern zu betreiben da diese deutlich bessere Startroutinen haben. Inzwischen sind die BL-Controller angekommen, eingebaut und getestet. Allerdings hatte ich während meinen Ferien den Akku am NG angeschlossen gelassen, was zur totalen Entladung fĂĽhrte. Was ich nicht wusste, dass der Akku dadurch zerstört wird: Ab einer gewissen Zellenspannung ist der Akku unterladen und nicht wieder aufladbar… Die neuen Lipo-Akkus sind bereits bestellt muss ich mich bis zum Erstflug weiter gedulden.