set controller amir
set T.idle 20
set T.reserve 20
set T.spinup 2
set P.nick 60
set P.roll 60
set P.yaw 60
set D.nick 50
set D.roll 50
set D.yaw 10
set I.nick 30
set I.roll 30
set I.yaw 15
set Kalman.Angle.Q 0.00030000
set Kalman.Bias.Q 0.00010000
set Kalman.Acc.R 3.00000000
set Kalman.Cycle 1
set Kalman.Limit 1
set P.z 1950
set D.z 5000
set I.z 0
set P.z.limit 20
set P.z.upfact 28
set KalmanZ.L1 1.29170001
set KalmanZ.L2 0.83420002
set KalmanZ.L3 -0.26930001
set RC.nickcorr 0
set RC.rollcorr 0
set RC.yawcorr 0
set RC.throttlehoover -100
set ACC.nickcorr 9
set ACC.rollcorr 28
set ACC.yawcorr 65
set TRIM.roll 0
set TRIM.nick 0
set TRIM.yaw 0
set RC.fact.nick 30
set RC.fact.roll 30
set RC.fact.yaw 65
set Axis.decoupling yes

NG UAVP HW 0.22 Prints

Am 27. Dezember 2009 war es soweit, der Shop zum NG UAVP wurde eröffnet! Somit ist es für jedermann (mit entsprechendem Know-How und/oder Willen ) möglich ein NG UAVP zu bauen. Natürlich habe ich die Hardware gleich bestellt. Die nackten Boards werden zu einem guten Preis von 23€ (plus Versand) verkauft. Versendet wurde sie erst nach dem 26c3 Kongress sind aber heute bei mir angekommen!

In der Zwischenzeit habe ich die letzten Bestellungen für die Bauteile aufgegeben. Dies war einige Stunden Arbeit und barg eine Überraschung: Reichelt, der vorgeschlagene Distributor für viele Bauteile, liefert nur ab 150€ in die Schweiz, und das mit rund 30€ auch noch hohen Lieferkosten! Einige der Bauteile sind bei den anderen beiden vorgeschlagenen Distributoren erhältlich (Farnell/CSD), oder aber bei weiteren Distributoren (die Bauteilliste der HW 0.21 beinhaltet weitere Alternativen). Da ich die anderen Bestellungen jedoch schon abgesendet habe, und nicht alle Bauteile bei den anderen Distributoren erhältlich sind, habe ich mich dazu entschieden zusätzlich andere Dinge bei Reichelt zu bestellen. Trotzdem bin ich ziemlich sauer auf Reichelt, die Versandkosten und der hohe Mindestbestellwert fürs Ausland ist übertrieben, insbesondere für die angrenzenden Länder!

Weiter waren einige Artikel bei Farnell nicht an Lager, was im NG UAVP Forum bereits bemerkt wurde. Ein Teil der Bauteile sind nicht bei anderen Distributoren zu finden. Es sind aber nicht alle Bauteile für den Erstflug notwendig, weshalb diese Bauteile auch später bestückt werden können. Apropos Farnell: Ein Teil der Bauteile haben Mindestbestellmengen. Da hab ich zum Teil ein vielfaches der benötigten Bauteile bestellt, da ich hoffe in der Zukunft weitere NG UAVP’s zu bauen .

Alles in allem empfiehlt es sich die Bestellung bei einem Lieferant erst abzusenden wenn man die Lagerbestände und Lieferkonditionen der anderen Lieferanten überprüft hat! Diese Listen entsprechen nicht ganz der offiziellen Bauteilliste, da ich noch ein SerCon zu bestücken habe. Die offizielle Bauteilliste eignet sich besser zur Bestellung, trotzdem führe ich hier meine Bestelllisten aus Vollständigkeitsgründen auf. Der NG UAVP hat mich nun schon gut 1500 Schweizer Franken gekostet, aber damit bin ich nun vorläufig an einem ende Angelangt. Man muss dazu auch sagen das einige Dinge nicht direkt mit dem NG UAVP zu tun haben (wie Messgerät um die 150€ bei Reichelt zu erreichen oder Ladegerät von Hobbyking). Der zweite NG UAVP wird also um einiges günstiger werden .

Inzwischen ist die Hardware in der Version 0.22 angekommen. Jedoch muss noch überprüft werden, ob diese einwandfrei laufen. Danach sollten diese über die Webseite bestellbar sein.
Seit dem letzten Blog-Beitrag habe ich die Voraussetzungen beschafft. Leider bin ich noch nicht zum Bau des Rahmens gekommen, aber auch die Einzelteile zu beschaffen haben mich stark beschäftigt. Da ich noch nichts in Sachen RC für den Multicopter besass, musste ich einiges neu beschaffen. Ich habe mir deshalb eine Liste erstellt was ich alles beschaffen muss und wo ich das tun werde. Als Anhaltspunkte welche Brushless-Controller, welche Motoren oder welche Rotoren ich verwenden sollen half mir die User-Copters-Seite und persönliche Beratung im IRC-Channel weiter.

Einiges der Hardware ist bereits angekommen. Ich werde in den nächsten Tagen über die wichtigsten Einzelteile berichten.
In der nächsten Woche wird das NG UAVP-Team am 263C-Kongress in Berlin sein. Ich hoffe dass sich die 0.22-Boards dort definitiv als Funktionstüchtig bewähren, sodass dem Verkauf nichts mehr im Weg steht. Leider kann ich das Team nicht besuchen, da ich bereits anderes in dieser Zeit geplant habe .

Amir's NG UAVP

Schon seit Jahren träume ich davon RC-Modellflugzeuge zu steuern. Vor einigen Jahren hab ich mir diesen Wunsch auch erfüllt, und ein Graupner Trainer 400 gekauft. Nach dem Zusammenbau war er bereits nach wenigen Flugstunden wieder in Einzelteile zerlegt. Seither hatte ich keine Lust mehr, soviel Aufwand in solch kurze vergnügen zu investieren. Zudem benötigen Modellflugzeugen viele äussere Parameter die passen müssen: Wetter, vor allem der Wind, Start- und Landeplatz sowie massig freien Luftraum.  Helikopter sind da etwas weniger anspruchsvoll, dafür um so schwieriger zu fliegen und deutlich teurer. Beide RC-Fluggeräte bestehen hauptsächlich aus Mechanik und Elektronik. Für mich als Programmierer keine nahe liegende Bereiche.Vor etwa 3 Jahren hat sich eine neues RC-Modell-Fluggerät hervorgetan: Quadrokopter oder auch Multikopter, da es heute auch solche Fluggeräte mit mehr als vier Rotoren gibt. Ein Quadrokopter besteht üblicherweise aus vier mit Elektromotoren angetriebene Rotoren (wovon je zwei in eine Richtung rotieren), einem Gestell, einer Batterie sowie einer Steuerung. Nur dank dieser Steuerung ist es möglich, das der Quadrokopter ruhig in der Luft fliegen kann. Diese Steuerung wird mit Mikrokontrollern realisiert, wofür es entsprechende Software benötigt. Also auch ein Bereich der für mich als Programmierer naheliegt.

Nachdem ich nun mein Informatikstudium abgeschlossen habe, entschied ich mich in die Welt der Quadrokopter einzutauchen. Mein jüngerer Bruder, welcher gerne mit Elektronik bastelt, hat mir seine Hilfe zugesagt, um einen Quadrokopter zu bauen. Er besitzt auch eine Elektronikausrüstung (Lötkolben, Messgeräte, Labornetzteil etc.) und bastelt gerne damit, sodass wir uns perfekt ergänzen . Es gibt verschiedene Projekte welche Quadrokopter realisieren, wobei mir vor allem der Open-Source-Gedanke wichtig war. Ich habe mich deshalb entschieden einen NG UAVP zu realisieren. NG UAVP steht für Next Generation Universal Aerial Video Platform. Dabei geht es darum den etwas in die Jahre gekommene UAVP mit einer neuen Architektur zu versehen. Das Projekt steht zurzeit (Dezember 2009) noch in der Entwicklungsphase, ideal um etwas beisteuern zu können.

Dieses Blog soll den Aufbau des NG UAVP Quadrokopters dokumentieren. Angefangen von der Bestellung der Komponenten, über den Zusammenbau, bis zum Erstflug und der Weiterentwicklung. Viel Spass beim Lesen…