Erstflug!

Heute, am Dienstag der 23. März 2010, wars endlich soweit: Ich hab den Erstflug gemacht. Nachdem ich in den letzten Tagen schon ausführliche Tests “aus der Hand” gemacht habe, aber da noch einige Probleme sah welche mich verunsicherten, hab ich den Erstflug vor mir her geschoben… Ich habe gestern alle Stecker besser fixiert und die Sensoren mit Heissleim verleimt. Das letztere hat die Abweichungen des Beschleunigungsensor auf der Nick-Achse schon einiges reduziert. Nachdem heute auch noch schönes Wetter war, hab ich mich entschieden den Erstflug direkt nach der Arbeit durchzuführen. Alles ging Reibungslos von statten, ich habe während ca. 30 Minuten zwei Akkus “durchgeflogen”. Ohne Simulation und andere Flugerfahrung hab ich noch nicht viel gewagt. Anheben und etwa auf Augenhöhe umherfliegen hat mir fürs erste gereicht. Daher ist das Video total langweilig, sorry!


Erstflug meines NGone


Nun werde ich fleissig fliegen üben und den Quadrokopter noch etwas verbessern. Da sind noch einige Baustellen: Fehlende Duo-LED’s, Verkabelung, Landebeine, besser Entkopplung der Steuerung, Kompass, GPS, etc… Auch möchte ich Erweiterung wie Bluetooth-Konsole, NGvideo oder Kamerahalterung realisieren, nur weiss ich noch nicht welcher ich den Vorrang geben werde :-)

Geflogen bin ich mit folgenden Parametern

set controller amir
set T.idle 20
set T.reserve 20
set T.spinup 2
set P.nick 60
set P.roll 60
set P.yaw 60
set D.nick 50
set D.roll 50
set D.yaw 10
set I.nick 30
set I.roll 30
set I.yaw 15
set Kalman.Angle.Q 0.00030000
set Kalman.Bias.Q 0.00010000
set Kalman.Acc.R 3.00000000
set Kalman.Cycle 1
set Kalman.Limit 1
set P.z 1950
set D.z 5000
set I.z 0
set P.z.limit 20
set P.z.upfact 28
set KalmanZ.L1 1.29170001
set KalmanZ.L2 0.83420002
set KalmanZ.L3 -0.26930001
set RC.nickcorr 0
set RC.rollcorr 0
set RC.yawcorr 0
set RC.throttlehoover -100
set ACC.nickcorr 9
set ACC.rollcorr 28
set ACC.yawcorr 65
set TRIM.roll 0
set TRIM.nick 0
set TRIM.yaw 0
set RC.fact.nick 30
set RC.fact.roll 30
set RC.fact.yaw 65
set Axis.decoupling yes
Posted on March 23, 2010 at 11:12 pm by stefan · Permalink
In: Administratives