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Brushless Controller: TowerPro w25A

Viele Neuigkeiten um Weihnachten: Bei mir sind inzwischen alle Voraussetzungen eingetroffen. Zudem habe ich gehört, dass die Boards am 26C3-Kongress verfügbar sein werden :-D. Nur leider kann ich da nicht Teilnehmen. Aber direkt nach dem Kongress soll der Shop eröffnet werden, so dass ich schon bald mein Exemplar des 0.22 Boards in den Händen halten werden! Zudem wurde die Bauteilliste freigegeben (jedenfalls inoffiziell), so dass der Bestellung derer nichts mehr im Wege steht!

In der Zwischenzeit habe ich meine Brushless Controller etwas unter die Lupe genommen. Bei der Bestellung habe ich mich für günstige “China-Controller” gegenüber den teureren BC’s von Mikrokopter.de entschieden. Die TowerPro w25A ESC (Electric Speed Controll) habe ich bei HobbyKing gekauft, und sollten mit ein paar Modifikationen ohne weiteres zur Zusammenarbeit mit dem NG UAVP bewegt werden. Zudem sollen sie Leistungsfähiger sein als die BC’s von Mikrokopter.de.

Nun, warum sind die Modifikationen notwendig? Normalerweise werden die Brushless Controller mit einem PWM-Signal angesteuert. Bei einem PWM-Signal (Pulsweitenmodulation) wird mit der Länge der Einschaltdauer des Stroms der “Wert” bestimmt (mehr dazu hat die Wikipedia). Bei einem Brushless Controller heisst dies, je länger der Strom eingeschaltet ist, desto schneller soll sich der Motor drehen. PWM ist im RC-Modellbau sehr gebräuchlich: Normalerweise werden damit Servo-Motoren angesteuert. Die Lage des Servos wird dabei durch die Einschaltdauer bestimmt. Dies wurde nun auch bei den BC’s so angewendet, weshalb auch die TowerPro w25A direkt an einem RC-Empfänger angeschlossen werden können um so den Motor zu steuern.

Da die Motoren bei einem Mikrokopter vom Mikrokontroller gesteuert werden, ist ein PWM Signal eher ungünstig. Zudem können die meisten BC’s mit einem PWM-Signal nur 150 mal pro Sekunde geregelt werden. Für einen stabilen Flug eines Mikrokopters haben sich jedoch raten von ca. 300 Regelungen pro Sekunde bewährt (der NG UAVP regelt übrigens mit 1000Hz). Deshalb ist ein Umstieg auf eine andere Kommunikation mit den BC’s notwendig. Dafür hat das Mirkokopter.de Projekt bereits den Weg angebahnt, und ihren BC mit I2C ausgestattet. I2C ist ein serieller Datenbus (siehe Wikipedia). Dabei hat jedes Gerät am Bus eine eigene Adresse. Alle BC’s müssen deshalb nebst dem Umbau mit einer eigenen, neuen Firmware versehen werden, welche I2C spricht und die Motoren-ID kodiert hat.

Im RCGroups-Forum wurde dieser Umbau publiziert und dokumentiert. Zuerst wurde der TowerPro w25A Type 2 konvertiert. Der User Quax hat dazu die Software modifiziert. Später gab es jedoch eine neue Version, den TowerPro w25A Type 3 (mit dem H Kleber auf der Rückseite). Die Konvertierung dieses Typs ist ab Seite 21 im selben Forum dokumentiert. Als ich nun mein TowerPro w25H aufschlitzte kam jedoch eine neue Revision zum Vorschein: Type 3/H Revision 1.1.

Ab Seite 43 im Forum fand ich jedoch Entwarnung, auch diese Revision sollte sich ohne weiteres modifizieren lassen…

Trotzdem hab ich mich noch nicht ans Konvertieren gewagt. Ich möchte zuerst einen konvertieren und testen, habe jedoch gerade nichts zur Hand, was I2C spricht.  Das I2C-Protokoll für die BC’s ist übrigens sehr einfach: Als Adresse wird 0x50 + 2 * Motoren-ID (z.B. 0x52 für den 1. Motor) und dann die Kraft zwischen 0 und 250.

Posted on December 25, 2009 at 11:35 pm by stefan · Permalink
In: Brushless Controller, Steuerung